1932 hat Helmut Bornefeld den Esslinger Kammerchor gegründet und aufgebaut. Er verfolgte dabei das Ziel, die vom damaligen Zeitgeist vernachlässigte a-cappella-Chormusik zu pflegen und zu fördern. Nach seinem Weggang Ende 1936 und der Auflösung des Chores wegen der nationalsozialistischen Repressalien hat Hugo Distler die Fragmente des Chores und des Oratorienvereins in der von ihm gegründeten Esslinger Singakademie zusammengeführt und weiterentwickelt. Sein erzwungener Weggang 1938 nach Berlin in Folge einer nicht genehmigten Aufführung der Johannespassion von J.S. Bach beendete diese erste Phase.

1973 hat Werner Schrade in Anknüpfung an eben diese Esslinger Chortradition von Helmut Bornefeld und Hugo Distler den Esslinger Kammerchor wiedergegründet und zu einem leistungsfähigen homogenen Klangkörper entwickelt. Er hat den Chor bis 1992 geleitet.

1992 - 2005 leitete Dieter Aisenbrey den Esslinger Kammerchor mit hohem persönlichem Engagement und ausgeprägtem musikalischem Gespür. Ebenso wie der Gründer des Chores verstand er es, das Ensemble zu begeistern und zu besonderen Leistungen zu führen.

Seit Oktober 2005 singt der Chor unter Fabian Wöhrle, einem äußerst vielversprechenden jungen Dirigenten mit hoher musikalischer Kompetenz und einem ausgeprägten Geschick im Umgang mit den Chorsängern.